犬夜叉 有着犬的耳朵、獠牙和爪。犬夜叉是半妖，他的父亲是强悍、出色的大犬妖，而母亲则是普通人类。犬夜叉有超乎常人的嗅觉，有暴躁的脾气，他的拿手绝技“散魂铁爪”则常常是一击致命的。据说四魂之玉能够将他变成完全的妖怪，这是否就是他一心要把这宝贝抢夺到手的原因呢？
戈薇 乐观、聪明的15岁女中学生。她与爷爷、妈妈和弟弟草太住在古老的日暮神社当中。她并不知道在体内有一块“四魂之玉”，而她确实拥有着一些超自然的能力。偶然中掉入了神社内的古井，却使她穿越时空来到战国时代，与犬夜叉相遇，从此开始了这个神奇的故事。
桔梗 村中的巫女，四魂之玉的保护者。在四魂之玉之争中，桔梗用一枝箭把犬夜叉永远封印在了一棵大树上，而自己也在当天伤重不治死去。她遗言要将四魂之玉和自己一起火化，将不详之物带入黄泉，不再落入邪魔外道手中。
杀生丸 犬夜叉的同父异母哥哥。与犬夜叉不同，他是完全的妖怪，能力要大得多，性格非常冷酷残忍，对付自己的弟弟也是手下毫不留情。不过作为妖怪他无法拔起他们的父亲留下来的宝刀“铁碎牙”，因为那是父亲为保护犬夜叉的人类母亲才留下来的。
冥加 跳蚤老祖冥加是犬夜叉的家丁，经常为犬夜叉和戈薇提供情报和经验之谈。不过如果情况不妙，他可是脚底抹油，比谁溜得都快，厚脸皮的他死不肯承认这一点。其他的能力并不为人所知，但很明显用手不管怎么挤压都无法致他于死地。象所以跳蚤一样，他还喜欢吸点人血，在紧要关头他有时就用这方法把昏迷的人唤醒。
枫 桔梗的妹妹。继承封印了犬夜叉后也死去了的姐姐做巫女。 一眼认出了来到战国时代的日暮是桔梗的托生。并且是目睹了犬夜叉和日暮两人事事互相帮助的人。枫曾照顾过桔梗窝藏在洞窟里的负伤濒死的野盗·鬼蜘蛛。结果，在鬼蜘蛛的邪念下，诞生了奈落，最终枫和犬夜叉他们一起与奈落对质。
弥勒 脾气随和的佛教师父。在他的手掌心有一个从他祖父那里传下来的、因被妖怪诅咒而留下的“风穴”。这是个有着无比强大吸力的黑洞，而且还会逐年扩大，最终将其本人也吸入而丧命。弥勒的祖父和父亲都因此遇害。虽然自小身世凄惨，弥勒却有开朗、活泼的言行；身为佛门弟子，他竟然还贪财好色
奈落 《犬夜叉》中最恶贯满盈，最强大的坏人物。传说是很多妖怪被鬼蜘蛛的邪心迷住而诞生的，但他的身事还是有很多疑点。犬夜叉和桔梗的关系发生裂缝，弥勒祖父的风穴中付上咒语，这些都是奈落所为。常常自己在安全的地方，自在地遥控部下来攻击犬夜叉。也擅长利用琥珀，引诱珊瑚背叛犬夜叉他们来破坏他们之间的关系这类的策略的使用。
七宝 小狐狸精。他的父亲拥有一块四魂之玉的碎片，就此遭来杀身之祸，被残暴的雷兽兄弟杀害而抢去了宝物。在为父寻仇的途中遇到了戈薇和犬夜叉，加入了他们的行列。淘气可爱的七宝有着变身的能力，作战时经常发挥特殊作用，他有时还会变身成戈薇来拿犬夜叉开开玩笑。 战斗力低但搞笑度高。 常常因为说话太老实，而被犬夜叉打的满头包。