学自动化的时候,貌似听人介绍过Asimo。。。
双足直立行走,其实是静不稳定的,控制方程是非线性的并且倾向于发散。机械上和控制上制约模仿人类行动的条件太多了:
一个是微型的动力系统反应速度往往没有动物的神经+肌肉快,而且机械效率更加比不上动物的关节(重量,阻尼等等)。
另外一个是控制系统过于庞大,无论是计算机的体积,功耗还是程序的运行效率现在还远比不上生物的神经处理和传递的效率高~
再者,现在大部分模仿双足行走的机械系统都是在盲走,或者只能走预先设定好的路线。暂时不能看见能跟人眼的反应速度,处理速度和定位精度相比较的地形/图形处理器。更不要说人类在不同生活习惯内培养出来的走路习惯(八字脚?内八字?),要知道一个有经验的户外驴友,走山路的速度会比普通人快上30-50%,切更加节省体力~